Знатоки 3D-графики! Нужна матрица поворота...

... вектора направления камеры (т.е. чтобы смотреть не в начало координат)

Есть такая параметризация, называемая углами Эйлера phi, theta, psi. Сначала делаешь поворот в плоскости XY на угол phi
{{Cos[phi], -Sin[phi], 0},
 {Sin[phi], Cos[phi], 0},
 {0, 0, 1}},
потом в этой повернутой системе координат делаешь поворот в повернутой плоскости YZ на угол theta
{{1, 0, 0},
 {0, Cos[theta], -Sin[theta]},
 {0, Sin[theta], Cos[theta]}},
а потом опять (уже сильно повернутой) в плоскости XY делаешь поворот на угол psi
{{Cos[psi], -Sin[psi], 0},
 {Sin[psi], Cos[psi], 0},
 {0, 0, 1}};
В результате, искомая матрица поворота на Эйлеровы углы имеет вид
{{Cos[phi] Cos[psi] - Cos[theta] Sin[phi] Sin[psi], -Cos[psi] Sin[phi] -
     Cos[phi] Cos[theta] Sin[psi],
   Sin[psi] Sin[theta]},
 {Cos[psi] Cos[theta] Sin[phi] + Cos[phi] Sin[psi],
   Cos[phi] Cos[psi] Cos[theta] -
     Sin[phi] Sin[psi], -Cos[psi] Sin[theta]},
 {Sin[phi] Sin[theta], Cos[phi] Sin[theta], Cos[theta]}}

И что задают эти углы?

короче:каждый поворот объема можно разложить на 3 поворота по осям координат на некоторые углы
легче сделать так:берешь первую матрицу из пред. сообщения-это матрица поворота относительно первой оси;то же делаешь со второй и третьей осью
ВОТ И ВСЕ

void Perspective(float &sx,float &sy,float &sz)
{
 sx = sx * dist / (sz + dist);
 sy = sy * dist / (sz + dist);
}
void rotate(float &x,float &y,float &z,int phi,int thet,int ksi)
{
  float  x_old, sx, sy;
  float  ax, ay, az;

  ay =y*cos(phi*PI)-z*sin(phi*PI) ;
  az =y*sin(phi*PI)+z*cos(phi*PI) ;

  ax =az*cos(thet*PI)-x*sin(thet*PI) ;
  az =az*sin(thet*PI)+x*cos(thet*PI) ;

  x_old = ax;
  ax =x_old*cos(ksi*PI)-ay*sin(ksi*PI) ;
  ay =x_old*sin(ksi*PI)+ay*cos(ksi*PI) ;
  sx = ax;
  sy = ay;

   if(Perspective1)
       Perspective(&sx, &sy, &az);

  ax = sx;
  ay = sy;
  x=ax;          
  y=ay;          
  z=az;
}